古典力学（上） H.Goldstein 第一章 導出問題 14.

平面上を運動するとする．
円の中心を原点として座標をとる．

i=1,2
miの位置ベクトルをri
剛体棒の重心の位置ベクトルをR
重心からmiへのベクトルをr'i
とする．

以上より